パルス光ボールセンサ ::: WS06S
パルス光ボール専用の1回路ボールセンサです。
WS02Hの1回路版で、回路の内容はWS02Hと同じです。
定常光ボールセンサの置き換えにご利用ください。
WS06S 
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特徴
- パルス光ボールセンサを1回路搭載している。回路の内容はWS02Hと同じ。
- アナログ回路で構成しており、出力は電圧信号なので、
市販ロボットや自作ロボットのアナログ入力に接続できる。
- パルス光センサは、RCJ規格に対応したPWM復調をしているので、外光の影響を受けにくく高感度であり、
ボールまでの距離に応じた電圧出力が得られる。
- 電源は3.3V∼5.0Vで動作する。電源の最大定格は 5.25V
- 寸法: 25mm×20mm 高さ12mm
回路
パルスボールが発する光は、次の信号の合成になっています。
- 40kHzのキャリア(搬送波)
- 1200Hzのサブキャリア(副搬送波)
- ボールまでの距離を反映した直流の変調信号
赤外リモコン受光ICは、光を受けて
太陽光や照明光を取り除いたPWM(パルス幅変調)信号に変換します。
このPWM信号は、サブキャリアと変調信号からできています。
これをサブキャリアを取り除くローパスフィルタ(LPF)に通すと、変調信号が得られます。
LPFは、直流の変調信号を通し、高い周波数のサブキャリアを通さない回路です。
使い方
端子は
電線を直接ハンダ付けするか、取り付け場所に合う 2.5mmまたは2.54mmピッチのコネクタを付けてください。
端子のピン配置はTJ3と同じです。
TJ3と同じく取り付け穴が電極になっています。TJ3のボールセンサの置き換えには配線がいりません。
取り付けで短絡させないように注意してください。
センサ基板の取り付け穴は M3ねじが入る大きさです。
半固定抵抗で振幅を調整します。
◆グラフは代表的な特性をあらわしています。
ボールの角度や電池残量、周囲の状況、センサの個体差 などによって変わります
ボールまでの距離によるパルス光センサの反応を測定したものです。
距離に応じた出力が得られています。
至近距離では飽和します。
これは、アンプの飽和ではなく、パルス発光は段階的な変調になっているので、
最も弱い発光を感知できる距離より近づいてもパルス幅が変化しないことによるものです。
ボールが遠いときや隠れている時でも、キャリアを受信しているので、電圧が出ます。
利用する時は、取り付けた状態で、離れた位置にあるボールを受光させてみて、
その電圧以下ではボールが見えていないと判断させるプログラムにすると良いでしょう。
遮光をし過ぎないで、常にキャリアを受信させておくと
受光IC内部のAGC(自動ゲイン制御)が安定します。