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ロボットを組み立てた後、自分が思うとおりにセンサーが動作しているか確かめることは大切です。 でも、ロボットの動作中にセンサーの値を見るのは難しいものです。

そこで無線を使ってセンサーの値を読めるようにできます。 無線モニター基板WR03Kと無線モジュール基板WR06Dと無線通信モジュールをロボットに搭載し センサーの電圧信号を入力します。 無線表示器WR07Dは、ロボット搭載基板と無線で通信し、センサーの値を表示します。

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説明図

ロボット搭載部 … 重ね接続して使います。これに無線通信モジュールを載せます。
WR03KWR03K写真 WR06DWR06D写真

無線表示器 … 基板表裏の写真です。これに無線通信モジュールを載せます。
WR07DWR07D写真 WR07D写真
◆改良のため基板や部品の形状が変わることがあります

人との間で通信するセンサー無線モニターはふだんの調整で使ってください。公式戦では使えません。
無線通信にはロボカップジュニアで機体間通信での使用が許可されている Bluetooth(ブルートゥース)規格 クラス2を用います。 これで無線通信を理解していくと機体間通信に発展することができます。

超音波距離センサなどの電圧信号ではないセンサやI2Cデジタル信号の場合は マイコン間通信で扱います。

無線通信製品 組合せ表 — BluetoothモジュールRoboba006を使う場合
ロボットの制御電源が3.3Vより高い電圧∼5.0Vの場合
ダイセン電子工業 TJ3B,TJ3B Core,e-Gadjet など
センサー間無線通信
マイコン間無線通信
ロボット1台あたり
WR03K
WR06D
BluetoothモジュールRoboba006(別売り)
センサー無線モニター
ロボット1台あたり
WR03K
WR06D
WR07D
BluetoothモジュールRoboba006(別売り)×2個

無線通信モジュール: Bluetoothボード 変換基板タイプ2 Roboba006 ( MooSoft、ダイセン電子工業 )は別に購入してください。
Bluetoothモジュールは、無線接続するためにペアリング作業が必要で、利用者様でお願いします。

チーム内で通信をするためにはBluetoothモジュールがチームに2個いります。
個人で通信をするためにはBluetoothモジュールがひとりに2個いります。
Bluetoothモジュールは差しかえで使いまわしができます。 例えば、競技中はロボット2台に付ける、調整中はロボットと表示器に各1個付ける。

仕様

ロボット搭載部

WR03外形図WR03K WR06外形図WR06D

組み込み方に合わせて、信号端子には、電線を直接はんだづけするか、 取り付け場所に合う 2.5mmまたは2.54mmピッチのコネクタを付けてください。 コネクタは製品に含みません。

表示端末部

WR07外形図WR07D
WR07表示写真

表示例:
センサー値を、2進,16進,ASCII文字,10進 で表示。


WR07表示写真

表示例:
センサー値を、棒グラフで表示。


使い方

WR03K+WR06D組合せ

ロボット搭載側の基板は、上から、無線通信モジュール、無線モジュール基板WR06D、無線モニター基板WR03K の順に重ね合わせます。


センサーとコントローラーとの間を中継する形でつないで、電源とセンサー信号を受け取ります。 電源と信号が中継できるように内部で並列につながっている2端子で1組になっています。
WR03KとWR06Dの両方に信号の入力があります。

WR07Dとモジュール

無線表示器に無線通信モジュールを載せたもの。


無線表示器は、はじめにこの下の「キットの組み立て」→「確認して完成」を見て使い始めてください。

キットの組み立て

WR07Dの組み立て方の例です。 WR03K,WR06Dも同じ考え方で作業してください。

必要な工具類

部品を準備する

説明書の部品表に対応させて部品を置いて部品を確かめる。

基板に部品を付ける

説明書を見ながら部品をはんだづけしていきます。 写真は補助的なものです。部品の色や形が違うことがあります。 写真だけを見て組み立ててはいけません。
背の低い部品からはんだづけしていく。
参考資料»はんだづけをうまくするには

WR07組立写真写真01.

抵抗を付ける。
部品表と印刷表示に合わせて付ける。抵抗値をまちがえないように。 抵抗に極性はないが、カラーコードの向きをそろえると後で確認しやすい。


WR07組立写真写真02.

積層セラミックコンデンサを付ける。 セラミックコンデンサは極性なし。印刷表示に合わせて付ける。 印刷表示は極性のあるコンデンサになっているものもあるが、部品番号が合っていれば良い。 コンデンサの穴は3つあり、2つはつながっているので、ピン間隔に合う穴を使う。

ダイオードを付ける。極性あり。印刷表示に極性を合わせて付ける。
本体に線がある方がK(カソード)、その反対がA(アノード)、ダイオード記号は A→Kを示す。


WR07組立写真写真03.

制御ICのICソケットを付ける。 向きに注意。印刷表示とICソケットの半丸の印を合わせる
始めに角の2点をはんだづけして、かたむいたり,浮いたりしていれば修正してから残りをはんだづけする。 全部はんだづけしてからでは修正できない。

WR07Dは制御IC用ソケットを付ける。
WR03Kは制御ICをソケットを使わず直接付ける。

ソケットの場合、制御ICは組立の最後にソケットに差し込む。 この時も向きに注意。印刷表示とICの半丸の印を合わせる


WR07組立写真写真04.

インダクタを付ける。インダクタは極性なし。

アルミ電解コンデンサを付ける。極性あり。印刷表示に合わせて付ける。
電解コンデンサは、足の長い方が+極、本体に-表示があるのが-極。
基板には+極の穴が2つありつながっている。どちらかピン間隔に合う穴を使う。


WR07組立写真写真05.

モジュールソケット、電池スナップ、ジャンパピン を付ける。
始めに1〜2点はんだづけして、かたむいたり,浮いたりしていれば修正してから残りをはんだづけする。 全部はんだづけしてからおかしいことに気がついても修正できない。


WR07組立写真写真06.

電池スナップは位置決めのために電池入れに付けた状態ではんだづけするとよい。


WR07組立写真写真11.基板裏側

基板裏側に、LEDを付ける。印刷表示に極性を合わせて付ける。
LEDは、足の長い側がA(アノード),短い側がK(カソード)、LED記号は A→Kを示す。

DIPスイッチを付ける。印刷表示と本体の数字を合わせる。 写真のDIPスイッチはWR07Dのもの。
電源スイッチを付ける。

スイッチは加熱しすぎると内部が溶けて不良になるので時間をかけすぎないこと。


WR07組立写真写真12.基板裏側

基板裏側に 液晶表示器を付ける。
まず、液晶表示器の下になる部品が正しく付いていることを確かめる。 液晶表示器を付けると確認,修正できなくなるから。
液晶表示器は基板から少し浮かせて付ける。
ピン間隔が細かいのではんだブリッジに注意する。


ICソケットに向きに注意してICを差し込む。

確認して完成

ここまでできたら、もう一度よく見てはんだづけと付けた部品の再確認をする。 まちがいがあれば、電源を入れると部品をこわすことがあるので、電源を入れる前によく点検する。

まちがいの多くの原因は「思い込み」です。少し休憩をして、作った物と 部品表・回路図・このHPの説明文 をもう一度見くらべましょう。
資料は十分に正確であるように書いていますが、 もし資料に不備やわかりにくい点があればお知らせください。以後改善します。

WR07電池写真21. 準備

電源スイッチを「OFF」、機能設定スイッチを「すべてOFF」にします。
無線通信モジュールはまだ差し込みません。

電池入れに電池を入れて、これを基板に接続します。
逆極性に接触させないように注意しましょう。万一逆接触させた時のために電源スイッチを切っておきましょう。


WR07表示写真22. 電源投入

電源を入れ、表示器に TxRxSwit と表示されればいちおう動いています。 何も表示されないときはすぐに電源を切り、まちがいがないかもう一度点検します。 まちがいがあっても電源スイッチをすぐに切れば部品が壊れず助かることがあります。

内部の昇圧電圧を調べるには、基板上のテストポイント[T1][T4]間の電圧をテスターで見ます。 3.0V∼3.3Vであれば良好です。

機能設定スイッチを操作し、表示が反応することを確かめます。 表示器の表示内容については付属の説明書を見てください。


WR07動作確認写真23. 信号折り返し確認(1)

一度電源を切り、機能設定スイッチを「すべてOFF」にします。

短絡線でU2ソケット68間を短絡します。

これで送信信号が受信信号に折り返されます。


WR07表示写真24. 信号折り返し確認(2)

電源をONし、表示器の送信値と受信値が連動して変化することを確かめます。 表示器の表示内容については付属の説明書を見てください。
終わったら電源を切り短絡線をはずします。


これでWS07の単品動作確認ができました。無線通信モジュールを向きに注意して差し込みます。

ロボット搭載基板の組み立てはWR03K,WR06D キットの組み立てを見てください。
WR07Dを使ったロボット搭載側単品動作確認は以下のようにします。

[WR03K+WR06D動作確認]写真31. 無線接続確認(1)

ロボット側の無線通信モジュール役割設定を「スレーブ」に、 表示器側の無線通信モジュール役割設定を「マスター」に設定します。
ロボット側の無線通信モジュール機能設定スイッチを「すべてOFF・動作確認 送信のみ」に設定して電源を入れます。
表示器側の無線通信モジュール機能設定スイッチを「すべてOFF・動作確認 送受信」に設定して電源を入れます。

しばらくすると無線で接続され、接続LEDが点灯します。
表示器の受信値にロボット搭載基板から自動で送信される動作確認データが表示され 変化することを確かめます。

表示内容,設定内容については付属の説明書を見てください。


[WR03K+WR06D動作確認]写真32. 無線接続確認(2)

WR07の電源を切り、機能設定スイッチを「モニタ1ch 受信のみ」にして、電源を入れます。

しばらくすると無線で接続され、 表示器の受信値にロボット搭載基板からの送信値が表示されます。


使い方に合わせて、説明書を見てモジュール役割設定と機能設定スイッチを設定して使ってください。