ロボカップジュニア和歌山ノード 掲示板

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2台のロボットを制御する各機体のマイコン間で無線通信をすることにより デジタルデータをやり取りしチームプレイができるようになります。

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説明図

構成は、無線モニター基板WR03K / 無線モジュール基板WR06D / 無線通信モジュール の3つをそれぞれのロボットに取り付けます。 図でコントローラと書いた、ロボットを制御するマイコンボードのシリアル入出力と接続します。 マイコンでシリアル通信を扱うプログラムを作りデジタルデータを入出力します。
マイコンで扱うデータなら何でも送れますが、 通信プログラムを作ったり、送受信タイミングを制御,データを操作したりが必要です。通信を学びながら使う上級者向きです。 センサー無線モニター センサー間無線通信で通信がわかってきたら挑戦しましょう。

無線通信にはロボカップジュニアで機体間通信での使用が許可されている Bluetooth規格 クラス2を用います。 Bluetoothのシリアル・ポート・プロファイル(SPP)を利用します。

WR03KWR03K写真 WR06DWR06D写真
WR03Kは電源4∼5V用です。 ◆改良のため基板や部品の形状が変わることがあります

これらの基板についてはセンサー間無線通信WR03+WR06を見てください。

無線通信製品 組合せ表 — BluetoothモジュールRoboba006を使う場合
ロボットの制御電源が3.3Vより高い電圧∼5.0Vの場合
ダイセン電子工業 TJ3B,TJ3B Core,e-Gadjet など
センサー間無線通信
マイコン間無線通信
ロボット1台あたり
WR03K
WR06D
BluetoothモジュールRoboba006(別売り)
センサー無線モニター
ロボット1台あたり
WR03K
WR06D
WR07D
BluetoothモジュールRoboba006(別売り)×2個

無線通信モジュール: Bluetoothボード 変換基板タイプ2 Roboba006 ( MooSoft、ダイセン電子工業 )は別に購入してください。
Bluetoothモジュール市販品は、 無線接続するためにペアリング作業が必要で、利用者様でお願いします。

チーム内で通信をするためにはBluetoothモジュールがチームに2個いります。
個人で通信をするためにはBluetoothモジュールがひとりに2個いります。
Bluetoothモジュールは差しかえで使いまわしができます。 例えば、競技中はロボット2台に付ける、調整中はロボットと表示器に各1個付ける。

説明図

さらに無線表示器WR07Dも使うと、送信値を表示させてプログラムをデバッグしたり、 センサー無線モニターで調整したり、 センサー無線モニターでは入力できないデジタル値センサーの値を送信して表示したり、 もっと活用できます。
また、Bluetoothなので、パソコンと接続できればプログラムの無線ダウンロードへの応用も考えられます。


[WR07Dモニタ]

表示器はロボット搭載基板から送信された値を、2進,16進,文字,10進で表示します。


仕様

[WR03外形図]WR03K [WR06外形図]WR06D

使い方

[WR03K+WR06D組合せ]

無線モニター基板WR03K、無線モジュール基板WR06D、無線通信モジュールを重ね合わせて接続します。


WR06Dのデジタル入出力端子をコントローラの電源とシリアル信号につなぎます。
WR03K+WR06Dはデジタル信号を中継します。通信設定は無線通信モジュールとコントローラ間で合わせてください。 シリアル信号の振幅は電源電圧以内にしてください。 コントローラのシリアル入出力に信号反転回路が入っている場合のために信号論理を反転する機能もあります。